Modélisation et contrôle d’un manipulateur aérien
| dc.contributor.author | Kahouadji, Wail | |
| dc.contributor.author | Saim,Mohammed | |
| dc.date.accessioned | 2025-11-19T09:56:18Z | |
| dc.date.available | 2025-11-19T09:56:18Z | |
| dc.date.issued | 2025-10-02 | |
| dc.description.abstract | Dans lecadredenotreprojetdefind’études,l’objectifprincipalestdemodéliseret de commanderunsystèmedemanipulationaérienne,intégrantunquadrirotoretunbras robotiqueàdeuxdegrésdeliberté.Premièrement,lesparamètresdeDenavit-Hartenbergdu bras robotiquesérielsontdéterminés,permettantd’établirlemodèlecinématiquedirectet inversedusystèmecombiné.Ensuite,pourdécrireladynamiquedusystème,lequadrirotoret le brasrobotiquesontmodéliséscommeunensembleunifié.LaformulationdeEuler-Lagrange est employéepourobtenirleséquationsdumouvementdusystèmecombiné.Parlasuite, des contrôleursdécoupléssontdéveloppéspourlescoordonnéesgénéralisées.Descontrôleurs par inversiondedynamiqueetPDdécouplésencascadesontconçuspourassurerlesuivide trajectoiredusystèmecombiné.Lesalgorithmesdecontrôleproposéssontimplémentésdans l’environnementMATLAB/Simulinkettestésensimulationàl’aidedumodèledesystème hautementnonlinéaire | |
| dc.identifier.uri | https://dspace.univ-tlemcen.dz/handle/112/25253 | |
| dc.language.iso | fr | |
| dc.publisher | University of Tlemcen | |
| dc.relation.ispartofseries | N°inventaire 2824 | |
| dc.subject | MATLAB/Simulink | |
| dc.subject | manipulationaérienne | |
| dc.subject | quadrirotor | |
| dc.title | Modélisation et contrôle d’un manipulateur aérien | |
| dc.type | Thesis |