Modélisation et contrôle d’un manipulateur aérien

Abstract

Dans lecadredenotreprojetdefind’études,l’objectifprincipalestdemodéliseret de commanderunsystèmedemanipulationaérienne,intégrantunquadrirotoretunbras robotiqueàdeuxdegrésdeliberté.Premièrement,lesparamètresdeDenavit-Hartenbergdu bras robotiquesérielsontdéterminés,permettantd’établirlemodèlecinématiquedirectet inversedusystèmecombiné.Ensuite,pourdécrireladynamiquedusystème,lequadrirotoret le brasrobotiquesontmodéliséscommeunensembleunifié.LaformulationdeEuler-Lagrange est employéepourobtenirleséquationsdumouvementdusystèmecombiné.Parlasuite, des contrôleursdécoupléssontdéveloppéspourlescoordonnéesgénéralisées.Descontrôleurs par inversiondedynamiqueetPDdécouplésencascadesontconçuspourassurerlesuivide trajectoiredusystèmecombiné.Lesalgorithmesdecontrôleproposéssontimplémentésdans l’environnementMATLAB/Simulinkettestésensimulationàl’aidedumodèledesystème hautementnonlinéaire