Commande robuste par modes glissants flous d’un bras manipulateur hyper dynamique

Abstract

L’étude du membre supérieur humain constitue une source d’inspiration majeure pour le développement de robots manipulateurs anthropomorphes capables d’exécuter des mouvements rapides ,précis et complexes.Parmi ces mouvements, le swing de golf représente un exemple typique de mouvement hyper dynamique, caractérisé par de fortes accélérations et un transfert d’énergie efficace entre les articulations. Ce mémoire traite de lamodélisation et de la commande robuste d’un robot golfeur inspiré du bras humain, dont l’objectif principal est de reproduire le geste d’un golfeur professionnel .À cet effet, un modèle dynamique est élaboré à partir du formalisme d’Euler-Lagrange, intégrant notamment des stppeurs mécaniques afin de représenter les contraintes articulaires du poignet. Afin d’assurer des performances satisfaisantes en présence d’incertitudes et de perturbations ,des stratégies de commande robuste sont développées .Une comparaison est effectuée entre la commande par mode glissant classique et sa variante basée sur la logique floue.Ces approches sont analysées selon leurs performances en matière de stabilité,de précision de suivi et de robustesse. Enfin, les simulations réalisées sous MATLAB permettent de valider le modèle proposé et de démontrer l’efficacité des lois de commande retenues.Les résultats obtenus confirment leur capacité à assurer un suivi précis des trajectoires tout en garantissant la stabilité et la robustesse du système face aux perturbations.