synthèse d'observateur pour un drone
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University of Tlemcen
Abstract
L’objectifdecetteétudeestderéaliserunobservateurpourlesvéhicules
aériens sanspilote(UAV),enparticulierledronequadrirotor,afind’englo-
berlachaînecomplètedemodélisation,decommandeetd’estimation,etainsi
accroître l’autonomiedecesystème.Letravailsebaseprincipalementsurl’es-
timation del’attitude,enraisondesonrôleessentielpourladisponibilitédes
états nécessairepourlasythèsedelacommande.LechoixdefiltreKalman
étendu EKFs’expliqueparsacapacitéd’adaptationauxcesystèmeetparsa
méthodedefusiondesdonnéesdedifférentscapteursd’unecarteIMU.