Planification de trajectoire et commande d’un véhicule marin
| dc.contributor.author | Hamed, Nanecy | |
| dc.contributor.author | Abdelmalek, Chaima | |
| dc.date.accessioned | 2026-10-18T09:12:42Z | |
| dc.date.available | 2026-10-18T09:12:42Z | |
| dc.date.issued | 2026-10-08 | |
| dc.description.abstract | La planification de trajectoireoptimale joueunrôlecrucial dans lanavigationautonomefiableet efficacedesvéhicules sous-marinsautonomes (AUV), enparticulierdansdesenvi- ronnementsmarins complexeset incertains.Cemémoireproposeuncadrehybrideetoptimaldeplanificationdetrajectoire combinant lesavantagesd’unalgorithmebasésurl’échantillon-nage(RRT*),del’optimisationparessaim particulaire(PSO)etdulissageparcourbesB-spline.L’objectifestdegénérerdestrajectoires lisses, sans collisionetdynamiquementréalisables, toutentenantcomptede lavariabilitéde l’environnement.Afin d’assurerunsuiviprécisde latra- jectoireenprésencedes incertitudesdumodèleet lesperturbations externes,deuxstratégiesdecommandesontmisesenœuvreetévaluées :uncontrôleurproportionnel derivé(PD)classiqueetuncontrôleuràlogiquefloue(FLC)basésurl’expertisehumain.Leursperformances sontanalyséesàtraversdessimulationsintensives,enmettantl’accentsurlaprécisiondusuividetrajectoire et larobustesse.Lesrésultatsdesimulationconfirmentquelatechniqueproposéepermetdegénérerdes trajectoiresoptimiséeset lissestoutenmaintenantuncomportementdesuiviprécisetstable | |
| dc.identifier.uri | https://dspace.univ-tlemcen.dz/handle/112/27047 | |
| dc.language.iso | fr | |
| dc.publisher | University of Tlemcen | |
| dc.relation.ispartofseries | N°inventaire 0017 | |
| dc.subject | —Planificationdetrajectoireoptimale | |
| dc.subject | planificationhybride | |
| dc.subject | RRT* | |
| dc.subject | optimisationparessaim particulaire | |
| dc.subject | lissageB-spline | |
| dc.subject | commandefloue. | |
| dc.title | Planification de trajectoire et commande d’un véhicule marin | |
| dc.type | Thesis |