Planification de trajectoire et commande d’un véhicule marin

Abstract

La planification de trajectoireoptimale joueunrôlecrucial dans lanavigationautonomefiableet efficacedesvéhicules sous-marinsautonomes (AUV), enparticulierdansdesenvi- ronnementsmarins complexeset incertains.Cemémoireproposeuncadrehybrideetoptimaldeplanificationdetrajectoire combinant lesavantagesd’unalgorithmebasésurl’échantillon-nage(RRT*),del’optimisationparessaim particulaire(PSO)etdulissageparcourbesB-spline.L’objectifestdegénérerdestrajectoires lisses, sans collisionetdynamiquementréalisables, toutentenantcomptede lavariabilitéde l’environnement.Afin d’assurerunsuiviprécisde latra- jectoireenprésencedes incertitudesdumodèleet lesperturbations externes,deuxstratégiesdecommandesontmisesenœuvreetévaluées :uncontrôleurproportionnel derivé(PD)classiqueetuncontrôleuràlogiquefloue(FLC)basésurl’expertisehumain.Leursperformances sontanalyséesàtraversdessimulationsintensives,enmettantl’accentsurlaprécisiondusuividetrajectoire et larobustesse.Lesrésultatsdesimulationconfirmentquelatechniqueproposéepermetdegénérerdes trajectoiresoptimiséeset lissestoutenmaintenantuncomportementdesuiviprécisetstable