Génération de trajectoire optimale pour les systèmes mécaniques sous actionnés

Abstract

Les systèmes mécaniques sous actionnés sont des systèmes qui possède un nombre de degré de liberté supérieur au nombre de commande, souvent on se trouve dans cette situation lorsque l'un d'actionneur tombe en panne. Dans ces systèmes on cherche les trajectoires qui permettent d'aller d'une con figuration initial à une con figuration finale désirée dans un minimum de temps.