Fusion de données inertielles et visuelles

Abstract

Dans ce projet on a réalisé un système de navigation qui est basé sur la vision. On a opté pour l'utilisation du ux optique intégré dans l'OpenCV pour le traitement d'images en utilisant une Raspberry Pi et une caméra dans le but de déduire les informations de localisation. Le système développé compare la déformation des points des coins détectés des objets dans l'environnement pour déduire les di érents variables de déplacement et rotation. Les essais faits sur le système montrent que les résultats de localisations sont conformes avec une bonne précision avec les mesures faites en réalité.