Contrôle d’un robot mobile

Abstract

Notre projet reprend un PFE précédent pour commander un robot mobile à deux roues motrices pilotés par hacheur 4-quadrants et commandées par dspic. Ce dernier est interfacé avec un smartphone Android via une liaison série bidirectionnelle UART sur USB. Nous développons un algorithme de suivi de la ligne au sol, basé sur l’analyse d’images du flux vidéo de la caméra du smartphone grâce à la librairie OpenCV. L’information est ensuite communiquée au dspic qui assure le pilotage. Une détection de distance est également ajoutée grâce à un capteur ultrason couplé aux entrées de capture du dspic.