Mise en oeuvre d’un système de télé opération pour la chirurgie interventionnelle

Abstract

Ce travail s’inscrit dans le cadre de l’assistance robotique pour la chirurgie interventionnelle télé opérée. L’une des principales limitations des systèmes existants concerne l’absence de restitution des efforts au chirurgien lorsqu’il télé opère le robot dans le site distant. Ainsi, une architecture de télé opération force-position avec retour de force est développée. Le système consiste en l’utilisation d’une interface haptique (PHANTOM Omni) à six degrés de liberté télé opérant un robot esclave de la famille Stäubli de six degrés de liberté portant à son extrémité un instrument médical (échographe, une aiguille de biopsie, etc). Ce système de télé opération bilatéral fournit une information d’effort en retour à l’opérateur. Un schéma de contrôle adaptatif d’impédance est proposé pour améliorer la transparence et la stabilité du système en obtenant de bonnes performances de suivi de force, tout en compensant simultanément les perturbations de la main humaine et les bruits des capteurs