VIBRATION LIBRE D’UN BRAS MANIPULATEUR

Abstract

Le travail présenté concerne le comportement dynamique d'un bras manipulateur. Une étude théorique permet l’établissement l’énergies cinétique et l’énergies déformation d'un bras manipulateur nécessaires à l’aboutissement des équations du mouvement. Ces dernières sont couplage par effets gyroscopiques. La modélisation du système étudié est fait par la méthode des éléments finis hiérarchique trigonométrique (version –p). La résolution des systèmes d’équation permette de déterminer les fréquences propres d'un bras manipulateur dans les cas linéaire.