Conception et commande d’un quadrotor UAV à base d’Arduino

Abstract

Ce projet de Master est porté sur la modélisation, la simulation et la mise en œuvre pratique d’un Drone quadrirotor. D’abord, un modèle mathématique représentant la dynamique du drone a été développé. Ce modèle servira à la synthèse des lois de commande et de régulation dans le but d’assurer un asservissement total du drone tout en préservant le maximum de stabilité. Afin d’illustrer les résultats obtenus, différentes méthodes d’identification ont été utilisées permettant de déterminer les valeurs des paramètres pour validation en simulation. Une mise en œuvre pratique du quadrotor est abordée par la suite, expliquant les stratégies de choix des composants élémentaires d’un quadrotor pour une optimisation des performances du drone ainsi que pour sa mobilité. L’application de la commande est transmise au drone à travers la carte Arduino qui représente la partie électronique intelligente. Des vols en indoor et outdoor ont été effectué pour valider l’efficacité de la commande à base de PID. Des trajectoires de vol ont été tracées grâce à la transmission des données de vol via XBee.