Contrôle par Backstepping d’un robot à commande haptique pour les systèmes d’apprentissage chirurgicaux

Abstract

L’objectif assigné à ce travail pour contrôler la position de la manette haptique d’un système non linéaire. Différentes techniques ont été présentées et chacune d’elle doit assurer robustesse et la stabilité. Le premier chapitre a été dédié à l’état de l’art sur l’utilisation de la manette haptique dans les simulateurs de la chirurgie. Le chapitre suivant, pour obtenir la stabilité, nous avons appliqué la commande backstepping avec action intégrale d’un pendule simple. Avec la même commande précédente nous l’avons appliqué dans le troisième chapitre pour des performances meilleures de poursuite de trajéctoire de la manette à 2ddl. Dans le quatrième chapitre le dernier nous avons suivi la trajectoire de la manette à 2ddl par commande de backstepping adaptatif, les résultats donnés sont excellent, les performances sont bonnes et le système est devenu plus stable et robuste. Ce travail on l’a terminé avec une conclusion générale présente les différentes contributions que ce mémoire a apportées.