دراســة وتصميم روبــوت يصـعــد الســاللم

Abstract

Ce travail expose plusieurs côtés de la robotique mobile monte-escalier tel que, la géométrie, la normalisation des escaliers, l’état de l’art des différents types des robots monte-escaliers les plus et les moins connus et leurs diverses applications. Un cahier des charges est rédigé, Il considère l’étude fonctionnelle interne et externe du robot monteescalier. Ainsi, une étude sur le choix et le dimensionnement de système trois roues en étoile, qui a fait l’objet de choix entre trois modèles développés dans le cadre de ce projet, est présentée. Les conditions et les paramètres géométriques de mobilité du robot en présence d’escalier sont vérifiés afin d’atteindre une mobilisation stable et flexible. La modélisation tridimensionnelle des pièces du robot et l’assemblage complet sont données. Enfin on a terminé par une étude de motorisation et des perspectives pour la réalisation