Etude et Commande du Glissement Longitudinal d’un V´ehicule Electrique

Abstract

Ce m´emoire pr´esente l’´etude et la commande de la dynamique longitudinale d’un v´ehicule sans et avec pr´esence de glissement sur cette dynamique. Le syst`eme de traction propos´e dans ce travail est un v´ehicule ´electrique propuls´e par deux roues contrˆol´ees ind´ependamment `a l’aide d’un diff´erentiel ´electronique. Une approche consiste `a realiser ce contrˆole grˆace `a des r´egulateurs lin´eaires classiques PI. Une autre approche est bas´ee sur l’utilisation de techniques de contrˆole non lin´eaires, `a savoir le mode glissant du premier ordre et l’Algorithme de Super-Twisting. Les r´esultats de simulation obte nus pour le contrˆole longitudinal montrent de bonnes performances, une meilleure robustesse de ces commandes ainsi qu’une am´elioration du mouvement longitudinal du v´ehicule dans des conditions routi`eres de roulement dangereuse