Synthèse de régulateur PID pour un quadrotor et generation de carte en fonction de l’indice de vegetation

Abstract

Ce mémoire de Master concerne d’une part la modélisation dynamique, l’identification des paramètres, la synthèse de régulateur PID, les tests de simulation et l’analyse de robustesse pour montrer l’efficacité du contrôleur PID pour la stabilisation d’un drone quadrotor. Et d’autre part, la sélection des composants, les étapes d’installation de ”Rasbian” et OpenCV sur la Raspberry Pi pour la generation d’une carte basée sur l’indice de vegetation NDVI qui représente un point de départ pour la prise de décision dans l’agriculture de précision. Ce document décrit en détail la procédure pour la réussite d’un tel projet.