Contrôle visuel d’un robot aérien

Abstract

Ce mémoire traite de la conception et de la simulation d’un système de manipulation aérienne autonome, composé d’un drone quadricoptère équipé d’un bras manipulateur et d’une caméra pour le contrôle visuel. L’objectif principal de ce projet est de permettre au drone d’exécuter des tâches de manipulation précises dans des environnements difficiles d’accès,grâce à un asservissement visuel. Deux approches ont été explorées pour la simulation. La première, utilisant les logiciels GazeboetROS ,a révélé des limitations en raison de l’incompatibilité des modèles de drone. La deuxième approche basée sur les logiciels Coppelia Simet MATLAB, a permis de surmonter ces difficultés et de simuler un modèle de drone avec un bras robotique fonctionnel. Les résultats obtenus montrent une efficacité prometteuse du système dans des tâches de manipulation autonomes, avec des applications potentielles dans des secteurs tels que l’inspection, la maintenance et le sauvetage. Cette étude propose également des pistes d’amélioration, notamment pour accroître l’autonomie du drone et optimiser ses performances dans des environnements réels.