Modélisation et contrôle d’un manipulateur aérien

Abstract

Dans l’étude de notre projet de fin d’études, l’objectif principal est de modéliser un manipulateur aérien et de développer une loi de commande robuste pour assurer un contrôle précis de la position et de l’orientation d’un véhicule aérien autonome. Nous avons commencé par définir le concept de manipulateur aérien, en fournissant une classification claire. Ensuite, nous avons modélisé le système en utilisant les équations cinématiques et dynamiques basées sur les méthodes de Newton-Euler et de Newton-Eulerrécursive.Deux stratégies de contrôle, PID et ASMC, ont été mises en œuvre afin de les comparer. Enfin, les simulations ont été réalisées à l’aide de MATLAB et SIMULINK, permettant d’évaluer les performances de ces approches