Outdoor Robot localization

Abstract

La localisation précise des robots dans des environnements extérieurs représente un défi majeur en raison de la nature dynamique et imprévisible de ces paramètres. Les robots doivent faire face à des complexités telles que les changements de conditions d'éclairage, les terrains irréguliers et la présence d’obstacles dynamiques, des éléments pour lesquels les méthodes de localisation traditionnelles peinent à fournir une position précise dans de tels scénarios. à travers notre projet, nous avons proposé l’utilisation de techniques de localisation basées sur le flux optique, qui exploitent les informations visuelles pour estimer le mouvement du robot par rapport à l’environnement. L’adaptabilité du flux optique en temps réel et sa résistance aux variations d’éclairage en font une stratégie prometteuse pour la localisation en extérieur. Cependant, il est essentiel de reconnaître que la localisation basée sur le flux optique présente des limites, telles que sa sensibilité aux occlusions et ses difficultés avec les scènes complexes. En réponse, notre projet intègre une unité de mesure inertielle (IMU) pour renforcer le système. Cette intégration fournit les données d’orientation du robot, améliorant ainsi la précision et la robustesse de notre approche proposée.