CALIBRAGE D’UN BRAS DE ROBOT POUR DES APPLICATIONS MEDICALES.

Abstract

La précision de positionnement des robots jouent un rôle très important dans les applications industrielles avancées, également dans les applications médicales, plus précisément chirurgicales. Il est nécessaire de calibrer ces robots afin d'améliorer la précision de positionnement. Dans ce travail, nous présentons une nouvelle méthode de calibrage des robots basée sur l'algorithme d'estimation de moindre carré (LSE), ainsi que l'algorithme du filtre de Kalman étendu . Ces algorithmes peuvent efficacement améliorer la précision de positionnement des robots.Le modèle géométriques et le modèle géométriques erroné du robot sont établis, puis les paramètres géométriques du robot sont identifiés premièrement par l'algorithme LSE, qui peut linéariser des systèmes non linéaires mais,il est très limité devant les bruits, de mesure cependant l'algorithme EKF peut affecter la géométrique des robots hautement non linéaire avec des bruits non gaussien