Commande par Backstepping d’un fauteuil roulant électrique

Abstract

Dans notre travail nous avons étudié un robot mobile de type unicycle avec deux roues motrices en arrière et deux folles placé en avant pour assurer sa stabilité. Sa modélisation cinématique et dynamique nous confirme sa nature non linéaire multivariable. Afin de réaliser notre objectif, nous avons divisé notre travail en deux phases ; la première consiste à modéliser le FRE (en considérant le modèle de l’actionneur MSAP qui génère les couples d’entrée du système) et synthétisé une commande linéaire classique par PID dans le but de contrôler la position de FRE. Concernant la seconde, nous avons utilisé une commande non linéaire par Backstepping afin de contrôler la position du FRE en donnant des références constantes pour le déplacement dans un environnement intérieur, en suite interprété mes résultats obtenus. Les résultats de simulation confirment que notre système (FRE+commande) présente une solide robustesse en présence des variations paramétriques et de perturbations.