Inversion ensembliste pour l’etalonnage d’un robot

Abstract

Dans cette étude, une méthode inversion ensembliste utilisant L’algorithme SIVIA sur les intervalles est proposée pour l’étalonnage géométrique d’un robot à 3 degrés de libertés. Cette méthode permet d’encadrer chaque paramètre à estimer à l’intérieur d’un intervalle dont la largeur dépend de l’incertitude sur les mesures collectées, des erreurs de modélisation et du pessimisme inhérent aux méthodes ensemblistes. Le problème de l’étalonnage géométrique est présenté et formalisé comme un problème de satisfaction de contraintes. La plus petite boîte encadrant l’ensemble des solutions n’étant pas forcément obtenue, un ajout de contraintes redondantes basé sur le principe de projections de contraintes est proposé afin d’améliorer les résultats obtenus par l’inversion ensembliste.