Contribution à la stabilisation des systèmes mécaniques sous actionnés

Abstract

La commande des systèmes mécanique sous actionnes est un sujet de recherche actif en Automatique et en Robotique. D’une part, la commande de ces systèmes donne souvent lieu à des problèmes qu’on ne peut résoudre avec des techniques classiques, d’autre part, l'émergence récente d’applications robotiques mettant en oeuvre des véhicules autonomes sous actionnes, tels que les dirigeables, les sous-marins, ou les machines volantes de type VTOL (Vertical Take-off and Landing), constitue une forte incitation à développer plus en avant les recherches sur ce sujet. L’objectif de la thèse est de contribuer à ces recherches en développant des outils pour la synthèse de commande systématique pour les systèmes sous actionnes. Ces derniers sont définis comme étant des systèmes qui possèdent moins d’entrées de commande que de degrés de liberté à commander