Commande à saturation emboitée appliquée au PVTOL birotor et au drone quadrirotor.

Abstract

Ce travail concerne l’application de lois de commande non linéaires à base de saturations emboitées pour la stabilisation et le suivi de consignes de deux systèmes autonomes volants : le PVTOL et le quadrirotor. Le travail est divisé en deux parties essentielles, la première partie traite de l’état d’art du PVTOL ainsi que de la modélisation dynamique, l’application de la stratégie de commande basée sur les saturations emboitées pour le contrôle du PVTOL. La deuxième partie s’intéresse à l’application de cette commande à saturation sur le drone quadrirotor, une modélisation dynamique est faite, ensuite une conception de la commande basée sur la même approche est présentée. Dans les deux parties, la validation de l’application de la commande est faite par simulation avec le logiciel Simulink de Matlab.