Modélisation du Système Pilote-Véhicule dans une tâche de contrôle manuel d’un fauteuil roulant électrique

Abstract

On se propose dans cette thèse de modéliser le système pilote-véhicule dans une tâche de conduite de fauteuils roulants électriques par des personnes handicapées ayant une déficience motrice sévère. L’objectif est double. Il est tout d’abord descriptif au sens où l’on va chercher à mieux comprendre les spécificités de la commande d’un fauteuil électrique par des personnes handicapés moteurs. Le second objectif est normatif : le modèle pilote-fauteuil doit permettre de définir le mode de comportement optimal de la personne dans une situation de conduite donnée. Ceci induit une méthode d’analyse objective du pilotage de fauteuil. Le premier chapitre, bibliographique, porte sur les modèles pilote-véhicule relatés dans la littérature. Le second chapitre décrit la conception et la validation de notre simulateur de conduite en fauteuil électrique. Le troisième et le quatrième portent sur l’application des modèles Crossover et OPCM. Les résultats obtenus montrent que ces deux modèles ont des domaines d’applicabilité complémentaires dans notre contexte d’étude.