Planification de Chemin d’un Robot Mobile de Type Véhicule Télécommandé

Abstract

Dans cet article nous nous sommes intéressés à développer un planificateur pour robot de type véhicule, travaillant hors-ligne, c’est-à-dire que le chemin sera planifié avant le début de l’action. L’environnement dans lequel évoluera le véhicule, peut contenir un nombre indéterminé d’obstacles, et sera parfaitement connu. Cet algorithme sera testé, en temps réel, dans une salle. Une caméra placée au plafond fournira une vue de la salle en deux dimensions (2D). Cette image sera capturée par une carte d’acquisition vidéo placée dans un micro ordinateur. Le mobile sera une petite voiture commandée à distance par l’ordinateur, Le planificateur que nous aurons développé, permettra de faire déplacer le véhicule d’un point de départ, vers un point destination désigné par l’utilisateur sur l’écran. Le programme déterminera le chemin qui mènera le mobile à sa destination, tout en évitant d’éventuels obstacles, et actionnera à distance les commandes permettant d’exécuter cette tâche.