Adaptation et évaluation de la méthode de cinématique inverse «FABRIK» pour la simulation du mouvement de préhension

Abstract

Ce mémoire a pour but d’améliorer le projet HandiAccess (simulateur d’accessibilité de l’environnement pour les personnes à mobilité réduite) par l’implémentation de la méthode itérative FABRIK. Avant de mettre en pratique cette méthode, et pour mieux situer nos travaux, nous avons commencé par présenter les différents outils de modélisation d’un humanoïde et les méthodes de contrôle de mouvement : les méthodes de cinématique inverse et la capture de mouvement. Puis nous avons présenté en détails les méthodes CCD et FABRIK. Nous sommes passés à l’application de la méthode FABRIK et nous avons comparé ses résultats avec ceux de la méthode CCD. Nous avons constaté que l’application produit des mouvements visuellement lisses, atteignant la position désirée avec un coût en termes de temps de calcul très bas à celles données par la méthode CCD.