Veuillez utiliser cette adresse pour citer ce document : http://dspace.univ-tlemcen.dz/handle/112/2333
Titre: Commande d’un robot mobile(Mobrob) sur deux roues
Auteur(s): BENARIBA, Hassan
Mots-clés: Commande
pendule inversé
gyroscope MEMS
Filtre
Régulateur PI
Date de publication: jan-2013
Résumé: Ce projet consiste à réaliser et à commander un robot mobile nommé Mobrob. Le but, est de stabiliser ce robot autour de son point d‟équilibre instable. Pour cela, deux capteurs sont mis en oeuvre pour estimer son angle d‟inclinaison ; un gyroscope et un accéléromètre. Les mesures récupérées lors de l‟expérimentation sont influencées par des erreurs et des bruits qui proviennent de ces deux capteurs. La technique du filtre complémentaire est adoptée pour traiter ces erreurs et donner une meilleure estimation de l‟angle d‟inclinaison.
URI/URL: http://dspace.univ-tlemcen.dz/handle/112/2333
Collection(s) :Magister en Automatique

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