Outdoor Robot localization

Abstract

La localisation pr´ecise des robots dans des environnements ext´erieurs repr´esente un d´efi majeur en raison de la nature dynamique et impr´evisible de ces param`etres. Les robots doivent faire face `a des complexit ´es telles que les changements de conditions d’´eclairage, les terrains irr´eguliers et la pr´esence d’obstacles dynamiques, des ´el´ements pour lesquels lesm´ethodes de localisation traditionnelles peinent `a fournir une position pr´ecise dans de tels sc´enarios. `A travers notre projet, nous avons propos´e l’utilisation de techniques de localisation bas´ees sur le flux optique, qui exploitent les informations visuelles pour estimer le mouvement du robot par rapport `a l’environnement. L’adaptabilit´e du flux optique en temps r´eel et sa r´esistance aux variations d’´eclairage en font une strat´egie prometteuse pour la localisation en ext´erieur. Cependant, il est essentiel de reconnaˆıtre que la localisation bas´ee sur le flux optique pr´esente des limites, telles que sa sensibilit´e aux occlusions et ses difficult´es avec les sc`enes complexes. En r´eponse, notre projet int`egre une unit´e de mesure inertielle (IMU) pour renforcer le syst`eme. Cette int´egration fournit les donn´ees d’orientation du robot, am´eliorant ainsi la pr´ecision et la robustesse de notre approche propos´ee.