Boussafi, HichemBennai, Abdelaziz2025-11-192025-11-192025-06https://dspace.univ-tlemcen.dz/handle/112/25260Les robots anguilles biomimétiques représentent une avancée majeure en robotique sousmarine. Ces systèmes reproduisent les mouvements ondulatoires naturels des anguilles pour une locomotion efficace dans les environnements aquatiques complexes. Ce travail présente un modèle dynamique innovant intégrant des algorithmes de contrôle adaptatif, une simulation hydrodynamique précise et des capteurs inertiels embarqués. Les résultats expérimentaux démontrent une amélioration de 40 % de l'efficacité énergétique par rapport aux modèles conventionnels, ouvrant des perspectives prometteuses pour l'exploration sousmarine et la surveillance environnementale.frrobot anguilliformebiomimétismerobotique sous-marinelocomotion ondulatoiremodèle dynamiquecontrôle adaptatifsimulation hydrodynamiquecapteurs inertielsefficacité énergétiqueexploration sous-marinesurveillance environnementaleThesis