Hamed, NanecyAbdelmalek, Chaima2026-10-182026-10-182026-10-08https://dspace.univ-tlemcen.dz/handle/112/27047La planification de trajectoireoptimale joueunrôlecrucial dans lanavigationautonomefiableet efficacedesvéhicules sous-marinsautonomes (AUV), enparticulierdansdesenvi- ronnementsmarins complexeset incertains.Cemémoireproposeuncadrehybrideetoptimaldeplanificationdetrajectoire combinant lesavantagesd’unalgorithmebasésurl’échantillon-nage(RRT*),del’optimisationparessaim particulaire(PSO)etdulissageparcourbesB-spline.L’objectifestdegénérerdestrajectoires lisses, sans collisionetdynamiquementréalisables, toutentenantcomptede lavariabilitéde l’environnement.Afin d’assurerunsuiviprécisde latra- jectoireenprésencedes incertitudesdumodèleet lesperturbations externes,deuxstratégiesdecommandesontmisesenœuvreetévaluées :uncontrôleurproportionnel derivé(PD)classiqueetuncontrôleuràlogiquefloue(FLC)basésurl’expertisehumain.Leursperformances sontanalyséesàtraversdessimulationsintensives,enmettantl’accentsurlaprécisiondusuividetrajectoire et larobustesse.Lesrésultatsdesimulationconfirmentquelatechniqueproposéepermetdegénérerdes trajectoiresoptimiséeset lissestoutenmaintenantuncomportementdesuiviprécisetstablefr—PlanificationdetrajectoireoptimaleplanificationhybrideRRT*optimisationparessaim particulairelissageB-splinecommandefloue.Thesis