Kahouadji, WailSaim,Mohammed2025-11-192025-11-192025-10-02https://dspace.univ-tlemcen.dz/handle/112/25253Dans lecadredenotreprojetdefind’études,l’objectifprincipalestdemodéliseret de commanderunsystèmedemanipulationaérienne,intégrantunquadrirotoretunbras robotiqueàdeuxdegrésdeliberté.Premièrement,lesparamètresdeDenavit-Hartenbergdu bras robotiquesérielsontdéterminés,permettantd’établirlemodèlecinématiquedirectet inversedusystèmecombiné.Ensuite,pourdécrireladynamiquedusystème,lequadrirotoret le brasrobotiquesontmodéliséscommeunensembleunifié.LaformulationdeEuler-Lagrange est employéepourobtenirleséquationsdumouvementdusystèmecombiné.Parlasuite, des contrôleursdécoupléssontdéveloppéspourlescoordonnéesgénéralisées.Descontrôleurs par inversiondedynamiqueetPDdécouplésencascadesontconçuspourassurerlesuivide trajectoiredusystèmecombiné.Lesalgorithmesdecontrôleproposéssontimplémentésdans l’environnementMATLAB/Simulinkettestésensimulationàl’aidedumodèledesystème hautementnonlinéairefrMATLAB/SimulinkmanipulationaériennequadrirotorThesis