Ziani, AbirBenhassine, Abdeldjalil2024-10-162024-10-162024-06-13https://dspace.univ-tlemcen.dz/handle/112/23271L’objectifprincipaldenotreétudeestdemodéliserunquadrirotoretdedévelopperuneloide commande solide,essentiellepourmainteniruncontrôleprécisdelapositionetdel’orientation d’un véhiculeaérienautonome,garantissantainsiunsuiviprécisdestrajectoiressouhaitées.Nous commençons parfournirunaperçudétaillédelaclassificationdesdronesetdeleurimportance dans ledomainedel’agriculturedeprécision.Ensuite,nousdécrivonsendétaillemodèledudrone ainsi quelesforcesetlesmomentsquiluisontappliqués.Enfin,nousexploronsdeuxapprochesde commande,lerégulateurPIDetlacommandeBackstepping,pourmieuxcontrerlesperturbations affectantlefonctionnementdudrone.Afind’évaluerl’efficacitédecesdifférentesstratégies de commande,nousavonsréalisédessimulationsdechaqueloidecommandesur"MAT- LAB/Simulink"frdrone,quadrotor,robustcontrol,hierarchical,PID,backstepping.Thesis